Khepera III robot adaptív pályakövető és ütközésmentes irányítása

A feladat leírása, a munka célja:

Hibatűrő, hatékony vonalkövető robotvezérlési stratégia kifejlesztése a Khepera III mobil robot segítségével. A robotnak alkalmasnak kell lennie odometria segítségével feltérképezni a pálya adottságait, majd ez alapján adaptálódnia a hatékonyabb bejárás érdekében. A tanulási folyamatot követően a pálya bejárása során azonosítania kell saját pozícióját, és képesnek kell lennie a pályavonalon felmerülő folytonossági hiány automatikus korrekciójára, továbbá a pályán található akadályok felismerésére és biztonságos kikerülésére.

A munkavégzés fontosabb lépései:

• A rendelkezésre álló technológiák ismertetése (robot felépítése, odometria).
• Akadály kikerülésére képes irányítási megoldások áttekintése, irányítási stratégia tervezése és kivitelezése.
• Pályafeltérképező modul tervezése és kivitelezése.
• Megvalósítás a Khepera III robot segítségével, tesztelés, finomítás.
• Eredmények és tervezési lépések kiértékelése és dokumentálása.

A fejlesztéshez rendelkezésre álló fontosabb erőforrások:

• Korebot II, Khepera III
• PC

Kapcsolódó irodalom:

• KoreBot II
• Khepera III