forgatás: (most csak origó körül)

P’=R P

homogén koordinátákkal:

ahol R(x) ortogonális

Ismételt forgatások:

P’ = R(x₁) P , így

P’’ = R(x₂) P’ = R(x₂) (R(x₁) P) = R(x₁ + x₂) P (bizonyítás: házi feladat)