A lépéseket és a matematikai hátteret lásd a jegyzetben.

1. Készítsünk képeket egy tetszőleges kamerával egy sakktáblamintáról!

   Ügyeljünk arra, hogy a minta (a fehér szélét is beleértve) teljesen látszódjon! Ne csak szemből, hanem oldalsó, meredek beesési szögekből is fényképezzük le a mintát, hogy a lencse torzítása minél inkább megmutatkozzon. Ügyeljünk arra, hogy a minta sík felületen legyen, ennek érdekében egy teljesképernyős képként is kitehetjük a monitorra.

2. Mérjük le a valódi méretű négyzetek oldalhosszát!
3. Adjuk meg a programnak, hogy hány darab sort és oszlopot kell találnia mintán, valamint adjuk meg ezeknek a négyzeteknek a méretét (amit a 2. pontban lemértünk). Ezzel egy ideális rácsot állítunk elő.
4. Minden egyes képen határozzuk meg a sakktábla minta sarokpontjait és párosítsuk ezen "torz" rács pontjait az ideális rácspontokhoz.
5. Határozzuk meg a $\mathbf{P}$ általános kamera mátrixot a Gold Standard algoritmussal.
   1. Normalizáljuk az ${\mathbf{X}}_{\mathbf{i}}$ és ${\mathbf{x}}_{\mathbf{i}}$ pontok koordinátáit.
   2. A normalizált pontkoordinátákból konstruált $\mathbf{A}\mathbf{p}\mathbf{=}\mathbf{0}$, $\parallel \mathbf{p}\parallel =1$ egyenletrendszer megoldását az $\mathbf{A}$ mátrix legkisebb szinguláris értékéhez tartozó egységnyi normájú szinguláris vektora adja, amelyet az $\mathbf{A}$ mátrix SVD felbontásával kapunk meg.
   3. Az előző lépésben kapott megoldást kezdeti értéknek használva minimalizáljuk az
      $$\sum _i\parallel {\mathbf{x}}_{\mathbf{i}}-\mathbf{P}{\mathbf{X}}_{\mathbf{i}}{\parallel }^2$$
      képlettel megadott geometriai hibát a Levenberg-Marquardt algoritmussal.
   4. Az előző lépésben kapott ${\mathbf{P}}^{\prime }$ megoldásból a keresett kameramátrixot denormalizálással kapjuk.