Skip navigation

Térbeli pontok rekonstrukciója

Előismeret

A térbeli pontok rekonstrukciójához ismernünk kell a kamera külső és belső paraméreit. A belső paramétereket csak kamera kalibráció útján tudjuk kiszámolni, tehát nem kapjuk meg azokat csupán a jobb és a bal kép felhasználásával. A külső paramétereket (forgatási mátrix és eltolás mátrix) viszont ki tudjuk számolni, legalábbis egyik vagy másik kép viszonylatában. A pontpárosítások és a kamera-mátrix segítségével ki tudjuk számítani az esszenciális mátrixot, amely felhasználásával már megkapjuk a forgatási és eltolás-mátrixokat. A kamera mátrix, a forgatási és eltolási mátrix, valamint a diszparitás térkép segítségével viszont már ki tudjuk számolni azt a Q mátrixot, amely a képi 2D pontokat visszavetíti a 3D térbe.