Az Iterative Closest Points (ICP) algoritmus az egyik leggyakrabban használt módszer pontfelhők regisztrációjára. Számos variánsa létezik, de az alapelv minden variánsban ugyanaz.

1. Legyen adott két ponthalmazunk P és Q. A P ponthalmaz a minta, amihez a Q ponthalmazt szeretnénk illeszteni.
2. Keressük meg a két ponthalmaz tömegközéppontját, és határozzuk meg azt az eltolásvektort, amely a Q ponthalmaz tömegközéppontját a P tömegközéppontjába viszi. Hajtsuk végre az eltolást.
3. A Q minden pontjához keressük meg a hozzá legközelebbi P-beli pontot.
4. A P minden pontjához keressük meg a hozzá legközelebbi Q-beli pontot.
5. A jó pontpárosítások alapján (vagyis ahol mindkét ponthalmazból nézve ugyanaz a pontpár alakult ki), határozzuk meg azt a merevtest transzformációt, amely a legkisebb hibával transzformálja a Q-t a P-be.
6. Ismételjük az 3-5. lépést mindaddig, amíg a két ponthalmaz nincs "elég közel" egymáshoz vagy el nem értünk egy maximálisan megengedett iterációszámot.