A rektifikáció célja, hogy a két kamera képsíkját egy közös síkba transzformálja. Ennek hatására az epipólusok, vagyis kamera középpontjainak képei egyik illetve másik képen a végtelenben fognak "látszódni". Ennek következménye viszont az, hogy az epipoláris egyenesek párhuzamos egyenesekként látszódnak, ráadásul a rektifikáció hatására egy egyenesre fognak esni, vagyis az egymásnak megfeleltetett jellemzőpontok egy egyenesen / pixelsoron lesznek. Ezt a tulajdonságot fogjuk később kihasználni a 3D rekonstrukció során. Ehhez meg kell határoznunk azt a H1 és H2 homográfiát, amely rendre a bal és a jobb képsíkot egy közös képsíkba transzformálja.