Ebben a fejezetben áttekintjük az epipoláris geometria alapjait. Amikor két kamerával képet készítünk ugyannaról a látványról, a látvány térbeli pontja megjelennek mindkét kamera képén. A fejezetben azt ismeri meg a hallgató, hogy hogyan határozható meg a fundamentális mátrix, amely a két kamera kép között teremt kapcsolatot, továbbá megismeri az epipoláris geometria alapfogalmait (mint az epipólus, epipoláris egyenesek, fundamentális mátrix). A fejezetben azt is megtanulja a hallgató, hogy a két kamera képét (amely áltálában nincsenek egy síkban), hogyan lehet egy síkba transzformálni. Ezek a lépések, műveletek vezetnek el bennünket majd a 3D rekonstrukcióhoz.

Az elméleti áttekintést követően lépésről lépésre fogjuk bemutatni az epipoláris geometria egyes elemeinek meghatározását.