Pontfelhők regisztrációja

Célok

A modern technika már nem csupán a "hagyományos" képeket készítő kamerákkal dolgozik, hanem megjelentek a távolságot érzékelő 3D kamerák és a 3D szkennerek is. A pontfelhők feldolgozása más jellegű műveleteket igényel. A pontfelhők illesztési módszerei közül az ICP algoritmus használatát nézzük meg ebben a leckében.

Irodalomjegyzék

Tam, Gary & Cheng, Zhi-Quan & Lai, Yu-Kun & Langbein, Frank & Liu, Yonghuai & Marshall, David & Martin, Ralph & Sun, Xianfang & Rosin, Paul. (2013). Registration of 3D Point Clouds and Meshes: A Survey from Rigid to Nonrigid. IEEE transactions on visualization and computer graphics. 19. 1199-217. 10.1109/TVCG.2012.310.
PCL registration API
Ben Bellekens, Vincent Spruyt, Rafael Berkvens, and Maarten Weyn: A Survey of Rigid 3D Pointcloud Registration Algorithms. AMBIENT 2014 : The Fourth International Conference on Ambient Computing, Applications, Services and Technologies, pp 8-13, 2014.
P. J. Besl and N. D. McKay, "A method for registration of 3-D shapes," in IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 14, no. 2, pp. 239-256, Feb. 1992.
doi: 10.1109/34.121791