Ebben a leckében áttekintjük, hogyan használhatjuk az ORB detektort jellemzőpontok kereséséhez és leírásához. A Harris és a Shi-Tomasi sarokdetektorhoz képest itt az egyik legfontosabb különbség, hogy nem csupán a jellemzőpont helyét határozza meg a detektor, hanem a pontok egy leírása (tulajdonsága) is meghatározhatól. Ezen leírók alapján az egyes pontok megkülönböztethetők.

Az ORB detektor és leíró

A jellemződetektor alapját egy orientációt figyelembe vevő FAST detektor képezi, amelynek lényege, hogy egy 16 pontból álló kört vizsgál minden pixel körül, és amennyiben ezen 16 pixelből $N$ pixel világosabb, mint a kör közepén lévő pixel + egy küszöbérték, vagy pedig sötétebb, mint a centrális pixel - egy küszöbérték, akkor a centrális pixel sarokpontnak tekinthető.

A jellemzőpont leírását egy BRIEF bináris leíró bitsorozattal adja meg.

Az ORB detektor és leíró részletese bemutatása Ethan Rublee és szerzőtársai közleményében olvasható.

Az ORB detektor előnye a SIFT és SURF detektorokkal szemben az, hogy szabadon használható mint oktatási, kutatási mind pedig ipari, kereskedelmi célokra.